Minimalna konfiguracija sferne ili polarne konfiguracije robota ima dva rotaciona zgloba i jedan translatorni (RRT). Ova konfiguracija je nazvana sfernom po obliku radnog prostora koji predstavlja deo sfere, s' obzirom da ugao rotacije drugog zgloba i translatorno pomeranje trećeg zgloba odgovaraju polarnim koordinatama odatle i naziv polarna konfiguracija.


 Kod sferne konfiguracije osa prvog zgloba je usmerena vertikalno naviše dok je osa drugog horizontalna i upravna na osu prvog zgloba. Treći zglob je translatoran. Prema tome, kod sferne konfiguracije vrsta i raspored prva dva zgloba su istovetni kao kod antropomorfne. Drugi i treći zglob omogućuju pozicioniranje vrha minimalne konfiguracije u bilo kojoj tački vertikalne ravni, dok se rotacijom vertikalne ravni oko ose prvog zgloba vrh robota može pozicionirati bilo gde u okviru radnog prostora. 

Ose konfiguracije, kinematska šema i radni prostor robota

 Kako je treći zglob translatoran, prilaz radnom mestu treba da bude bez prepreka s' obzirom da ih robot ove konfiguracije ne može zaobići. Tačnost pozicioniranja se smanjuje sa porastom radijalnog hoda. Ako postoji ograničenje translatornog kretanja, tada je radni prostor tog tipa robota zapremina između dve koncentrične sfere, a uz ograničenje svih kretanja, radni prostor je deo zapremine između dve koncentrične sfere. Robot sferne ili polarne konfiguracije se uglavnom koristi u mašinskoj industriji. Obično se koriste električni motori za pokretanje zglobova manipulatora.

Još jedan od najčešće korišćenih tipova robota u industiji