Minimalna konfiguracija robota cilindrične konfiguracije ima jedan rotacioni i dva translatorna zgloba (RTT). Ova konfiguracija se naziva cilindričnom prema obliku radnog prostora koji predstavlja deo cilindra. Karakteriše je i veoma malo sprezanje između zglobova za razliku od robota antropomorfne konfiguracije.
 
 I kod ove, kao i kod prethodnih konfiguracija, prvi segment predstavlja obrtni stub oko vertikalne ose pa je prvi zglob rotacioni i postavljen na isti način kao i kod sferne i antropomorfne. Drugi i treći zglob su translatorni tj. linearni. Osa drugog zgloba je vertikalna što znači da se njegovim kretanjem vrši podizanje odnosno spuštanje kompletne strukture robota koja se nalazi dalje od zgloba, prema vrhu robota. Osa trećeg zgloba je horizontalna tako da se njegovim pokretanjem vrši primicanje odnosno odmicanje alata (hvataljke) u odnosu na vertikalni stub robota.
 
Ose konfiguracije, kinematska šema i radni prostor robota
 
 Radni prostor cilindričnog robota je zapremina između dva vertikalna koncentrična omotača valjka (zbog ograničenog translatornog kretanja). Tačnost pozicioniranja ručnog zgloba smanjuje sa povećanjem horizontalnog hoda. Uglavnom se upotrebljava za prenos objekata većih dimenzija. Za pogon zglobava se češće koriste hidraulični motori nego električni.
 
Nešto manja primena u industiju u odnosu na druge tipove robota