Pre nekoliko dana sam imao priliku da radim sa robotom koji se koristi u procesu sa kojim se prvi put srećem. Reč je o brizganju plastike. Iako sam sa stanovišta programiranja robota imao relativno lak zadatak. Robot je zadužen da iz klupa, nakon livenja, izvuče odliven komad plastike, na stacionarnom nožu iseče ulivke (delove kanala kojima se rastopljena plastika uvodi u kalup) i zatim odloži komad na pokretnu traku.

 Pošto je reč o plastičnom predmetu, hvataljka na robotu izgleda drugačije od onoga na šta sam navikao. Uglavnom sam radio sa limenim predmetima pa su hvatalje za rukovanje istim, dosta masivnije i čvršće. Hvataljka za plastiku na ovom robotu je poprilčno lagana, a samim tim i osetljiva na deformacije prilikom potencijalnih udara. Izrađena je od aluminijumskih cevi i profila i teška je oko 30-tak kilograma. Ukoliko se uzme u obzir da prenosi relativno velik plastični deo (branik automobila) ovo je dosta lagana hvataljka. Pored pneumatskih štipaljki, hvataljka poseduje i vakuumske sisaljke. Pošto je predmet koji prenosi poprilično elastičan kad se izvadi iz kalupa, on se prihvata na više mesta nego što bi to bio slučaj da je predmet od lima. Zbog taga hvataljka ima više pneumatskih štipaljki i vakuumskih sisaljki nego što sam dosada ima priliku da vidim. Prvi pogled na hvataljku, pomislio sam da je izuzetno komplikovana, međutim, pnemutska šema me je razuverila. Celom hvataljkom upravlja samo 4 ventila, od toga tri za komprimovani vazduh i jedan za vakuum.

 Mada nije hvataljka najzanimljivija ovde, zanimljiv je sam proces livenja. Sa stanovišta robot programera ovaj proces i nije toliko bitan za rad sa robotom. Međutim može da zakomplikuje posao. Problem sa kojim sam se ja susreo jeste hlađenje predmeta nakon što se kalup otvorio. Kako je do ovoga došlo i šta se time promenilo? Kada sam stigao do faze da trebam da isprogramiram putanju iz neke sigurne pozicije (van prese) do pozicije uzimanja predmeta i putanju vađenja predmeta iz prese, predmet mi se u međuvremenu ohladio. Nisam ni slutio da to može da bude problem dok nisam krenuo da ga izvlačim iz kalupa. Pošto se radi o polipropilenskom plastičnom delu, on se prilikom hlađenja skupio. Samim tim je stegao delove kalupa koji prodiru kroz deo. Pri pokušaju izvlačenja takvog dela iz kalupa, hvataljka je počela da se krivi. ''O čemu se ovde radi!!!?'' Tek u razgovoru sa tehnologom sam shvatio da nije problem u putanji ili načinu prihvata dela, već samo u činjenici da se deo ohladio. Ovo je nešto o čemu se ne razmišlja kada se radi sa limom. Nakon sat vremena ponovnog podešavanja geometrije hvataljke uspešno sam uspeo da izvučem svoj prvi plastični deo iz mašine.

 Naizgled jednostavan zadatak sa aspekta programiranja doneo mi je novo iskustvo u radu sa plastikom. Novi proces koji sam počeo da upoznajem i da se divim mogućnostima.

Autor: Vladimir Buha