Rukovanje materijalima (material handling) je jedna od aplikacija gde se najčešće koriste roboti. Pre svega zbog njihove sposobnosti da podignu delove velike težine i velikog gabarita, a kasnije da lako upravljaju sa njima.

 U ovom procesu koji ću opisati, priča se nadovezuje na prošli tekst gde je bilo reči od tačkastom zavarivanju. Više o tome možete pronaći OVDE. Dakle upitanju je takođe IRB 6700, robot nove generacije kako kažu iz ABB-a. Oznaka robota je IRB 670-235, indentična, kad smo pisali o tačkastom zavarivanju.

 IRB 6700 spada u grupu robota sa velikim dometom, maksimalni domet robota iz ove serije je 2.8m sa nosivošću od oko 200kg, što im daje velike mogućnosti za korišćenje u raznim aplikacijama. Roboti kod aplikacije rukovanje materijalima (material handling), se mogu koristi kod istovara i utovara, opsluživanja mašina, prebacivanja delova sa jednog mesta na drugo i tako dalje.

 Ovde imamo da se proces započinje tako što operater napuni stanicu (sto sa fiksatorima) sa delovima, zatim prvi robot ima zadatak sa spoji te delove u jednu celinu, zavarujući samo nekoliko tačaka koje će držati daj deo skupa. Nakon toga drugi robot dobija signal da krene sa uzimanjem (pick) dela iz stanice. Na robotu je montiran gripper tj. hvataljka koja treba da prihvati taj deo i prenese ga na drugu stanicu, nastavi varenje na drugom gun-u ili prenese na neko mesto za odlaganje, sve u zavisnosti od procesa.

 U našem slučaju deo dalje ide na tačkasto zavarivanje, dodavanjem tačaka koje fale kako se deo ne bi deformisao. Ostatak zavarivanja se izvršava na eksternom gun-u, koji se postavlja na poziciju gde je robotu, koji ima deo u griperu, najlakše da pristupi i završi zavarivanje preostalih tačaka.

 Gripper koji drži deo se takođe sastoji od nekoliko fiksatora, cilindara i klampi koje drže deo fiksiran kako ne bi bilo deformacije prilikom zavarivanja. Dizajneri gripera moraju dobro uraditi svoj posao jer gripper i deo koji se nalazi u njemu moraju biti u okviru nosivosti (payload) koje je ograničenje robota. Postoje razne verzije grippera, pre svega se vodi računa na njihovu težini ali i na funkcionalnosti. Dalje u takstu možete videti nekoliko slika sa različitim griperima koje smo imali prilike da koristimo na našoj liniji.

 Druga stvar koje utiče kod dizajniranja grippera je da se uvek radi sa istim delovima ili imamo dva različita dela. Mi imamo liniju gde se proizvode levi i desni delovi, tako da svaki gripper može da prihvati obe vrste delova. Ukoliko imamo samo jednu vrstu delova, indentičnih, onda su griperi jednostavniji, lakši i mnogo jeftiniji. Na griperima mogu biti montirani cilindri, klampe, pinovi, vakuum sisaljke, sve u zavisnosti od delova sa kojima robot radi. Ukoliko se na griperu može prihvatiti samo jedan deo, zbog svih onih ograničenja koja smo spomenuli onda postoji mogućnost da se koristi Tool exchange. Tool exchange je aplikacija koja nam omogućuje da sa jednim robotom radimo sa različitim alatima i to ne moraju biti samo gripperi već i drugi alati za zavarivanje, nanošenje lepka i slično.

 Više o načinu rada i mogućnostima koje daje Tool exchange moćićete da pročitate u nekom sledećem tekstu.

Autor: Vladimir Buha