U proteklih godinu dana neki od nas rekao bih srećnika, koji su imali priliku da rade sa novim ABB robotima mogli su primetiti novi RobotWare 6.x. Kako i svaki put kada se pojavi nešto novo, možemo čuti mnogo pozitivnih, ali i negativnih komentara. Ne volimo svi novotarije. Mada, u poslu često nemamo priliku da biramo ono što se nama sviđa, uglavnom je cena ili funkcionalnost važnija, uvek zauzimamo čvrst stav kada probamo nešto novo. Tipa: "Što su menjali nešto što radi?",  "Samo komplikuju stvari...", "Sigurno je bolje, samo još ne znam šta".
 
 Probaću da opišem neke novine u RW6, a da pritom ne pokazujem svoj lični stav. 
 
 Prva stvar koja upada u oči, kada se u ruke uzme TPU jeste novi izgled GUI. Boja pozadine je bela, a ikonice aplikacija su tamne, crne. ABB ovo opisuje kao prilagođavanje boja novim bojama ovog brenda, navodno daju dinamičan look. Navikne se oko posle par minuta korišćenja.
 
 
 
 Jedno poboljšanje koje navodi i proizvođač jeste smanjeno vreme Startupa. Naime, Restart je brži 20%, Restart RAPID 40% a vraćanje na poslednje ispravno stanje sistema je brže 10% od prethodne verzije RW. Naravno da ova vremena zavise od konfiguracije sistema, ali lično sam primetio da je vreme Restarta kraće.
 
 Pomenuo sam već nove nazive restarta: "Reastart RAPID". Nisam pogrešio. U novoj veriji RW nazivi i opisi restart modova su drugačiji. Sećate se starog dobrog I-starta ili čak, često neizbežnog P-starta. Sada su ih zamenili novi nazivi:
  • Warm start → Restart

  • I-start → Restart system

  • P-start → Restart RAPID

  • X-start → Start Boot Application

  • B-start → Revert to last auto saved

  • Shutdown → Shutdown main computer

  • C-start → je izbačen iz novog RW6.0

 Neću moći da nabrojim sve razlike i novine, niti mi je to ideja bila. Hteo bih samo da navedem one koje sam ja primetio i sa kojima sam se susreo do sada. I ovih ima dovoljno da prosečan zaljubljenik u robotiku prestane sa čitanjem na pola ovog teksta.
 
 Preklapanje DO/GO i DI/GI je jedna od stvari koja je meni zadavala glavobolju. Naravno, pokušavamo da koristimo određene obrazce programiranja na svim našim sistemima. Jel tako? Koristimo svoje funkcije i svoja mapiranja izlaza. E na novom RW6 to nije moguće, nešto ne radi. Kada sam shvatio da je preklapanje DO/GO i DI/GI moguće samo ako' 'ActionWhenStartup'' parametar ima iste vrednosti za pojedinačni signal i grupu signala, napravio sam sebi par sati posla dok to ne uskladim. Ali nije to jedina star koja mi je oduzimala vreme. Kada se otvori EIO fajl prva stvar koja se zapaža jeste nova sintaksa. E tu dolazi ono malo pre pomenuto ''Što su menjali nešto što radi?'' Svi zanamo koliko ulaza i izlaza prosečan robotski sistem može da ima. Mnogo vremena se gubi ako se ovo ručno prilagođava novom RW-u.
 
 ABB pametan kao što smo navikli, pripremio je jedan alat baš za ovakve stvari. Upgrade 5.6x to 6.xx. Može da prilagođava kompletan backup novom RW-u ali može to isto da radi i sa *.cfg fajlovima. U mom slučaju, naravo ni jedno ni drugo nije radilo. Sve sam morao ručno. Ko je pametniji, napravi programčić za ovo, dok ja, malo sporiji, sve polako i skoncetrisano prepisah i prilagodih ručno.
 
 Jedna jako važna stvar koju sam zaboravio da pomenem ranije je sigurno da Vam se desilo dok ste debugovali sistem da robot primi start signal i počne polako da se pomera, a vi želite da ga zaustavite, otvorite prozor Speed Override kliknete na ''25%'' i onda 5 puta ''-5%''. I robot se na kraju zaustavi negde. E sada više nema toga jer je napokon je ubačeno polje ''0%'' koje nam daje mogućnost smanjivanja Speed Override na 0% jednim klikom.
 

HVALA ABB!!!!

 Mi koji često koristimo Spot opcije na robotima, moramo da znamo i za novi PROC cfg fajl. Služi za konfigurisanje osnovnih parametara svih procesa, tako i kod Spota. Neke od osnovnih podešavanja koja su osnov funkcionisanja Spot opcije i Spot GUI-a prebačene su iz RAPID modula u PROC.cfg . Što dalje znači, nema brisanja i čačkanja, i neke promene zahtevaju restart. Zanimljiv potez ali pomalo teško za prilagođavanje. Milion puta sam otvarao gundata i tražio Tip_Wear_Supervision a  ta opcija je prebačena u PROC.cfg. Tako da ako se menja, mora restart.
 
 Sa sledećom novinom ću da završim nabrajenje. Novost koja mi je uštedela dosta vremena jeste SafeMove Visualizer. Ko god ga je probao, oduševljen je radom istog. Naime, kao što mu i ime kaže, služi za vizualizaciju safemove ili EPS-a. Moguć je prikaz safety signala na jednom mestu, grafički prikaz tool-ova, safety tool zona, safety axes range-a, monitored axes range-a i monitored tool zona. Genijalno!!!
 
 Ovde su nabrojane novosti koje sam primetio i sa kojima sam imao problema. Naravno, u novom RW6 ima mnogo više novina. Svakog koga interesuje nešto više može da zaviri u Release Notes RW 6.0 ili neki sličan dokument. ABB kao ABB, sve vrlo detaljno dokumentuje. Zato ih i volimo :)
 
Autor: Vladimir Buha