U zadnjih godinu dana Boston Dynamics je predstavio nove modele iz redova svojih dvonožnih i četvoronožnih robota, koji su de-facto najsofisticiraniji roboti današnjice što se tiče robustnosti, stabilnosti i upravljačkim mogućnostima.

 Prvi put je predstavljena, pre oko godinu dana, najnovija generacija bipedalnog robota Atlas, koja predstavlja vrhunac real-time upravljačkih sistema.

 Robot je visok 175cm i težak oko 80kg. Za manipulaciju objektima, estimaciju i navigaciju različitim površinama Atlas koristi LIDAR i stereo kamere postavljene na vrhu platforme. Kao i kod svog prethodnika, Atlas koristi hidraulične aktuatore. Kao što se može videti iz videa, veliki deo mase, odnosno sam centar mase, je skoncentrisan iznad kukova, sto veoma komplikuje održavanje stabilnosti. Inženjeri iz BD-a su uspeli da realizuju stabilan hod po neravnom terenu, poprilično impresivnu otpornost na perturbacije i brz oporavak nakon pada.

 Prošlog leta takođe je predstavljen poslednji u seriji kvadrupedalnih robota, po kojima je BD bio prepoznatljiv, SpotMini. Za razliku od prethodnika koji su imali hidraulične aktuatore sa bučnim kompresorom, SpotMini u potpunosti koristi električnu aktuaciju.

 Kao što i samo ime kaze, ovaj četvoronozni robot je dosta manji, kompaktniji i laksi (25kg) od svojih prethodnika, što mu omogućava lakšu navigaciju kroz uske i natrpane prostorije, odnosno, generalno namenjene za rad ljudi.

 SpotMini u sebi ima raznovrsne senzore kao sto su žiroskopi, internal measurement unit (IMU), dodatni interni senzori u udovima, RGB-D ili laserski skener za navigaciju itd. Još jedna veoma značajna promena u odnosu na prethodnike, je dodatna “ruka” od 6 stepeni slobode + otvaranje/zatvaranje hvataljke. Združeno upravljanje četvoronoscem i kinematskim lancem ruke je zaista fascinantno s obzirom na postignutu preciznost i prilagodljivost različitim objektima kojima manipulise. Ovaj dodatak takođe doprinosi poboljšanju interakcije sa ljudima koristeći izmerenu silu kao jednu od povratnih sprega sistema upravljanja.

 Iako su ovi roboti dosad poprilično upečatljivi, najjače reakcije je izazvala u stvari najnovija hibridna kreacija BD-a, Handle.

 Iako je do sada bilo nekoliko primera hibridnih robotskih noga sa točkovima ( PAW, Momaro ) ovo je, koliko nam je poznato, jedini dvonožni primerak. Visok je 198cm, koristi i električnu i hidraulicnu aktuaciju.

 Glavni element koji izdvaja Handle od svih ostalih robota, je sam pristup dizajnu koji odstupa od uobičajne paradigme kopiranja ljudske morfologije, i uzima najbolje iz oba sveta, omogućavajući superiorne performanse. Naime, dodavanjem točkova se značajno uprošćava lokomotorni mehanizam a samim tim i upravljački algoritmi, a dodatni benefit je maksimalna postignuta brzina od 14.5km/h. Zadržavajući dvonoznu strukturu, Handle moze da se prilagodi različitim terenima gde točkovi ne bi bili efikasni, kao sto su visoke prepreke ili najčešće stepenice i merdevine.

 Slično Atlasu, Handle-ov centar mase je iznad kukova, ali zahvaljujući pametnom dizajnu u sprezi sa dve ruke, Handle pametno koristi svoju strukturu i masu i dinamički prilagodjava poziciju centra mase da bi efikasno održavao ravnotežu i proizveo neophodan moment koji potpomaže kretanju. Takođe, koristeći pomenuti momenat, Handle uspeva čak i da skoči do visine od 122cm (što je oko 60% svoje visine).

 Bitno je napomenuti da nijedan od ovih robota nije autonoman, već im se daljinski upravlja, osim npr. malih adaptacija koje Spot vrši pri hvatanju konzerve.

 Stoga, sasvim logično se postavlja pitanje kada će doći do trenutka da dve Guglove ćerke kompanije Boston Dynamics i DeepMind napokon udruže snage i doprinesu tome da se ovi roboti napokon dovedu na nivo realne praktične upotrebe i pomognu čovčanstvu.

Autor: Nemanja Rakićević